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基于摩擦主动约束同心管机器人无碰撞运动控制研究.pdf

基于摩擦主动约束同心管机器人无碰撞运动控制研究.pdf

    表格

    {

    边框‑折叠:

    合并;

    }

    表格,

    表头单元格,

    表数据单元格

    {

    边框:

    1px

    实线

    #000;

    }

    基于摩擦主动约束的无碰撞逆

    运动学控制方法及其在不稳定同心

    管机器人中的有效应用

    ，克里斯托斯·贝尔吉莱斯，IEEE）

    —同心管机器人是一种导管尺寸的机器人，特别适合沿自然解剖路径导航并治疗深

    部病变。在动态环境中的遥操作需要计算逆运动学并同时避开解剖。此外，必

    须避免因超长弯曲机器人在

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