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复杂场景下自动驾驶多源感知融合算法演进综述

目录

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2文献综述与研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究目标、范围与本文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、基础理论与早期融合范式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1多传感器数据模型与获取原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2早期融合算法框架与代表性方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3初期融合面临的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

三、演化阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1传感器层级信息交互与正则化技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2特征空间对齐与深度特征表示学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.3基于具体应用场景需求的融合方式调整．．．．．