基于停车标志城市自动驾驶相机自校准方法.pdfVIP

2021

IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA

2021）2021年5月31日至日，

用于城市自动驾驶应用的基于停车标志的自校准方法

∗1∗1

Yunhai

Han,Yuhan

Liu1,

David

Paz1,

Henrik

Christensen

—传感器的校准对于智能车辆的稳健性能至关重要。

在自然环境中，干扰因素很容易影响校准效果。一种可能的解

决方案是利用已知形状的自然物体进行传感器重新校准。本文

提出了一种基于交通标志（如停车标志）识别并将其用于相机

重新校准的方法。该方法基于检测、几何估计、校准和递归更a)

停车标志b)

轮廓点c)

边缘线

检测检测拟合

新。实验结果表明，在自然环境中该方法具有明显的收敛性和

性能提升。

f)

校准

一、引言

高级驾驶辅助系统