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机械工程师

MECHANICALENGINEER

一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手设计

崔志军，贾江鸣，鲁玉军，陈宏程

（浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州310018）

软体机器人是由柔韧性材质制造而成，高柔韧性，可以大范围地改变自身的形态并且利用自身的柔韧性实现对目

摘要：

标物的保护；传统的刚性机器人具有输出力矩大，运动快而精确的特点；针对西红柿等农产品刚性机械手易损伤，柔性机械

手输出力不够的问题，设计了一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手；保证输出力的同时也对农产品进行了保护。

关键:气缸；柔性抓手；气压反馈；恒压结构

中图分类号:TP242文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员9）01原园057原园4

DesignofaPickingManipulatorforAgriculturalProductsDrivenbyRigidandFlexibleCombined