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第五章系统的稳定性——系统能正常工作的首要条件系统稳定性的初步概念Routh判据Nyquist判据Bode判据系统相对稳定性制作：华中科技大学熊良才、、陈良才系统不稳定现象例：液压位置随动系统原理：外力→阀芯初始位移Xi(0)→阀口2、4打开→活塞右移→阀口关闭（回复平衡位置）→（惯性）活塞继续右移→阀口1、3开启→活塞左移→平衡位置→（惯性）活塞继续左移→阀口2、4开启……①随动：活塞跟随阀芯运动②惯性：引起振荡③振荡结果：①减幅振荡（收敛，稳定）②等幅振荡（临界稳定）③增幅振荡（发散，不稳定）§5.1稳定性的初步概念制作：华中科技大学熊良才、、陈良才结论：系统是否稳定，取决于系统本身（结构，参数），与输入无关不稳定现象的存在是由于反馈作用稳定性是指自由响应的收敛性定义：系统在初始状态作用下无输入时的初态输入引起的初态输出（响应）收敛（回复平衡位置）系统稳定发散（偏离越来越大）系统不稳定§5.1稳定性的初步概念制作：华中科技大学熊良才、、陈良才系统稳定条件线性定常系统：强迫响应输入引起的自由响应系统的初态引起的自由响应自由响应si:系统的特征根制作：华中科技大学熊良才、、陈良才系统稳定条件当系统所有的特征根si（i=1，2，…，n)均具有负实部（位于[