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机器人示教器编程与路径调试规范

一、总则

1.1目的

本规范旨在为工业机器人示教器编程及路径调试建立标准化、规范化的操作流程。通过统一编程规则、优化路径调试方法，旨在降低机器人操作过程中的安全风险，提升程序代码的可读性与可移植性，确保机器人运行轨迹的精准度与生产节拍的高效性，最终实现生产系统的稳定运行与快速维护。

1.2适用范围

本规范适用于公司内部所有涉及工业机器人（包括但不限于六轴多关节机器人、四轴SCARA机器人、协作机器人等）的示教器现场编程、轨迹示教、参数配置及日常调试工作。相关系统集成工程师、现场调试工程师、机器人操作员及设备维护人员必须严格遵照执行。

1.3术语与缩略语

TCP(ToolCenterPoint)：工具中心点，机器人控制时所参照的末端执行器基准点。

Jogging：点动操作，通过示教器摇杆或按键手动移动机器人到目标位置。

Singularity(奇异点)：机器人运动学中，两个或多个轴的轴线共线，导致末端运动失去一个或多个自由度，引发速度失控或无法解算的区域。

InterferenceZone(干涉区)：为防止机器人与周边设备或其他机器人发生碰撞而设定的空间逻辑限制区域。

Fine/Coarse(精确/粗略)定位：运动指令中控制机器人停止时位置精度的参数。

二、安全操作管理规范

2.1人员资质与防护要求

资质准入：只有经过专业培训