最新《自动控制原理》授课课件PPT教案第2章 控制系统的数学模型926.pptVIP

第二章控制系统的数学模型2.3控制系统的结构图2.4控制系统的信号流图与梅森公式2.5闭环系统的传递函数东南大学仪器科学与工程学院第二章控制系统的数学模型2.1控制系统的时域数学模型2.4控制系统的信号流图与梅森公式2.2控制系统的复数域数学模型2.5闭环系统的传递函数2.3控制系统的结构图自动控制理论结构图包含四个基本元素信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号传递方向。引出点（测量点）：引出或者测量信号的位置。比较点（综合点）：对两个或者两个以上的信号进行代数运算。方框：表示对输入信号进行的数学变换。对于线性定常系统或元件，通常在方框中写入其传递函数。绘制系统结构图的一般步骤1、写出系统中每一个元部件的运动方程式3、根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入量置于系统结构图的最左端，输出量置于最右端2、根据元部件的运动方程式写出相应的传递函数，一个元部件用一个方框表示，在方框中填入相应的传递函数2）画出上述两式对应的结构图a)和b)3）将两结构图按信号的流向依次连接，求得系统结构图c)自动控制理论例绘制图2-26所示R-C网络的系统结构图1）列写该网络的运动方程图R-C网络结构图的等效变换和简化1、串联连接图2-31