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某加载装置电液控制策略分析

12,32,3

李昊，姚保太，陶昱翰

（1.海军装备部装备审价中心，北京100071；2.中国船舶集团有限公司第七一三研究所，郑州450015；

3.河南省水下智能装备重点实验室，郑州450015）

摘要：文章介绍某加载装置组成及工作原理，建立加载装置电液控制模型，开展加载装

置比例积分控制（PI）、速度前馈补偿控制、自适应反步控制策略分析，并对以上控制策略进

行验证，验证结果与分析情况一致。采用速度前馈补偿控制可以弥补比例积分控制策略中加速

度因素导致的力加载控制偏差；采用自适应反步控制可进一步改善系统参数不确定