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基于动作先验的强化学习样本效率研究综述

强化学习作为一类通过智能体与环境交互自主优化决策策略的学习范式，已在游戏智能、机器人控制、自动驾驶等领域展现出超越人类专家水平的决策能力。但其落地应用过程中，样本效率低下的核心瓶颈始终存在：传统无模型强化学习算法通常需要数百万甚至数千万次环境交互才能收敛到较优策略，而在机器人操作、工业控制等真实场景中，大量试错不仅会带来极高的硬件损耗成本，还可能引发安全风险。如何利用领域知识降低决策探索的盲目性、提升样本利用效率，成为强化学习实用化进程中亟待解决的关键问题。其中，将动作先验知识引入强化学习框架，通过约束动作空间、引导探索方向减少无效交互，是当前提升样本效率的主流技术路径之一。

一、动作先验的核心内涵与分类体系

动作先验指智能体在与环境交互前已具备的、关于合理动作选择的领域知识，本质是对任务相关动作空间的结构化约束，能够过滤掉大量与任务目标无关的探索行为。根据知识来源与表示形式的差异，可将现有动作先验分为三类：

1.1人类演示先验

人类演示先验来源于专家完成同类任务时的动作轨迹数据，是最直观的动作先验形式。这类先验通常以离线轨迹数据集的形式存在，包含了专家在不同状态下的最优动作选择逻辑，无需对任务规则进行显式编码即可直接为智能体提供探索参考。在自动驾驶场景中，工程师可收集人类司机的驾驶操作数据，将转向、加速、刹车等动作序列作为先验输入强化学习