基于三次贝塞尔曲线车辆路径平滑方法.pdfVIP

会议集

2015年IEEE机器人与仿生学

国际会议

，2015年12月6‑9日

基于三次曲线的类车机器人曲率连续路径平滑方法

，，，

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——本文针对大型科学设施中类汽车车辆的可行路径曲率突变会导致车辆沿此类路径行驶时因前轮重新定向而意外停止。

生成问题展开研究。在考虑曲率连续性与最大曲率约束条件下，

提出了一种基于三次曲线的新型路径平滑算法。该算法此后，许多学者提出多种曲线基元以克服该。

分别开发了转向段与路径段：首先设计转Scheuer和Fraichard

[9‑10]用曲率随弧长线性变化的

向段连接任意两个位形，继而通过转向段拟合避障规划回旋曲线取代Dubins曲线的圆弧，从而获得连续曲率

器的目标点序列，最终生成完整路径。在算法剖面。在[2],中，基于三次B样条曲线的应用，

下，车辆能以预设方向抵达目标点。仿验充分验证了