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具身智能协同进化关键技术与融合架构

目录

一、文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与动机．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2术语定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标与框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、具身智能协同进化体系结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1系统总架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2感知-决策-执行单元建设．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3自适应协同传输机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.4结构自主生长模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

三、分布式协同学习算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1环境观测与效能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16