智能制造数字孪生建模及仿真（中篇，共上中下3篇）.pptxVIP

智能制造数字孪生建模及仿真

李庆梅张飞主编机械工业出版社

项目三

工业机器人搬运及码垛

任务3.1搭建工业机器人码垛场景

任务描述任务目标1.了解码垛原理2.熟悉码垛加工产线布局3.了解工业机器人的工作空间任务内容1.导入码垛相关组件2.搭建工业机器人码垛场景

知识储备1.码垛简介码垛是将多个形状一致或类似的物品按照一定的顺序和样式堆叠成一个可以作为整体来移动的单元，以便于存储和搬运。码垛可分为人工码垛和自动码垛两大类。人工码垛效率低，若堆叠不当，易导致产品损坏或人员伤害，因此主要用于工作量小、操作简单的场合。自动码垛装置及设备以其机械结构简单、适用范围广、灵活性强等优点在工业制造、医药、食品、化工及农业等诸多领域得到了广泛应用。

知识储备2.轮胎加工产线布局介绍某汽车厂轮胎加工产线布局如图所示。该产线包含一台工业机器人、两条传送带及物料托盘。工业机器人左边的传送带将前道工序加工过的轮胎送到该工位，工业机器人将轮胎搬运至其右边传送带上的托盘上方。为了提高加工效率，一个托盘上需要放置多个轮胎，因此，托盘上的轮胎需要按照一定的码垛样式摆放。

知识储备3.工业机器人的工作空间工业机器人的工作空间是指机器人末端执行器在运动过程中能够到达的所有空间点的集合。它反映了机器人在三维空间中的操作范围，是衡量机器人灵活性