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多线激光雷达系统的扫描机制概述

本章主要介绍多线激光雷达系统的扫描机制。将测距信息和探测光束的角度信息结合，解算出被测物的三维坐标，实现点云成像。并对市面常见的机械激光雷达和固态激光雷达进行实例介绍。最后，介绍了激光雷达点云处理中点云配准的基础算法，为基于多线激光雷达的环境探测与感知提供技术基础。

1.1多线激光雷达原理介绍

激光雷达系统主要包括激光接发单元、扫描单元、控制单元和测距单元REF_Re\r\h[38]。多线激光雷达具有多个激光发射器，可以同时发射多束激光。激光雷达的发射系统发射激光束，在空气中传播，碰到障碍物后返回接收系统，通过测距系统测量发射脉冲和回波脉冲的时间间隔，则障碍物上激光脚点的距离信息可计算为：

其中，为光速。

激光雷达内部的角度测量系统可得到对应的水平方向扫描角和垂直方向扫描角，结合测距单元得到的距离，从而获得推算出每个激光脚点的具体三维坐标，如REF_Ref502864738\h图6所示。

图SEQ图\*ARABIC4激光脚点三维坐标解析示意图

激光脚点在三维坐标系中的坐标可以表示为：

其中，水平扫描角是当前激光束在激光雷达水平面的投影方向与轴（一般平行于激光雷达的缆线方向）的夹角，垂直扫描角是当前激光束与激光雷达水平面的夹角，进而得到坐标。

1.2多线激光