微型波浪形机器人动力学建模与爬行实验研究.pdfVIP

微型机器人的运动动力学

波浪形机器人，建模与

实验

李·希·多里和大卫·扎鲁克

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在的一项研究中，我们开发了一种最少驱动的波浪形机器人，并对

其运动学进行了分析。在本文中，我们介绍了这种波浪机器人的微型版本的动

态行走分析。我们研究了不同的爬行环境，确定了它可以在哪些条件下前进，

并评估了其推进力。首先，我们开发了两种行走模型来描述机器人在两个直面

之间或单个平面表面之上爬行的情况。我们指定了机器人前进所需的条件以及

作为摩擦力和机器人重量函数的前进时间比率。接下来，我们制作了高度柔性

的管状形状，这些形状由硅橡胶制成，用于实验性地测试机器人在这些管内的

作用力。最后，我们设计了一个微型机器人模型，并通过实验验证了其爬行条

件（请参见）。

一、引言

在过去几十年中，仿生爬行机器人一直是众多研究的。这些机器人的应用

范围从管道到在生物腔道内爬行。在这些应用中，机器人需要在具有

不同表面特性的各向异性及柔性地形上爬行，并且能够灵活地应对不同的摩擦

系数和尺寸[1]‑[4]。机器人设计中最常见的方法之一是简约化方法；即使用少

量的电机和执行器。两种主要的运动方式已经被研究：类似于蠕虫的运动[5]‑

[25]和类似波动的运动，这种运动模式类似于不断推进的波浪[26]‑[43]。

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