人形机器人核心动力关节电机灵巧手微型电机等12种电机路径解析202604296.pdf

人形机器人核心动力：关节电机、灵巧手微型电机等

12种电机路径解析

电机是机器人动力源泉，性能高低至关重要

电机是人形机器人动力之源

执行器是机器人实现运动的核心部件，躯干按传动形式可分为旋转与线性

两类。执行器（即一体化关节）是将电机的旋转运动转化为连杆机构运动的

关键组件，是机器人实现动作的核心动力单元。电机作为执行器的核心零部

件，负责将电能转化为机械能，为整体运动提供驱动力。

人形机器人躯干中的执行器可分为两类：旋转执行器与线性执行器，主要区

别在于其传动机构形式——前者通常采用减速器，后者则采用行星滚柱丝杠。

以特斯拉Optimus为例，其全身配置14个线