原创力文档CHAPTER06·第九讲FEEDBACKLINEARIZATION非线性系统控制理论第6章反馈线性化（一）输入输出线性化：从求导消元到精确线性化§6.1课程非线性系统控制理论32学时·共16次课·每次2学时本讲内容李导数·相对阶·定理6.1·标准型与零动态§6.1第9次课·共16次
本次课主要内容分析篇收官之后：用反馈制造一个线性系统01动机与初体验近似线性化vs反馈线性化例6.1：对y逐阶求导直到某阶导数中出现u02数学语言?定义6.1：相对阶ρ例6.2/例6.3完整计算03一般理论定理6.1：控制律
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