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图3?12手指测试纵向平移同步带张紧返回图3?13行走同步带过松返回3.3任务实施【任务实施】1.准备工作机器人STR12?280功能主要分上肢动作与底盘动作，上肢动作主要实现手爪的开合、手爪的前后平移、左右平移、上升下降，以及平台移动叉的左右平移、上升下降六个功能。底盘动作在前进、后退、左转、右转基础上，能在场地上循线前进。软件调试就是围绕机器人功能来的，其调试函数和相应功能见表3?14。2.功能函数调试1）DJ1_ZS（）函数调试下载机器人手爪开合控制程序，观察函数功能与现象是否一致：DJ1_ZS(zk)语句控制机器人手爪张开；DJ1_ZS(ss)语句