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VIO面试题及详细答案（工程实战版）

一、基础概念类

1、简单说下什么是VIO，核心作用是什么？

VIO是视觉惯性里程计，简单讲就是把相机的视觉观测和IMU的惯性测量数据做融合，实现设备的定位与轨迹解算。

单纯视觉里程计容易受光照、纹理缺失、快速运动影响，容易丢帧、跟踪失效；单纯IMU会持续积分漂移，长时间运行位置误差会无限累积。VIO的核心就是互补优劣：视觉约束修正IMU的累积漂移，IMU高频数据弥补相机帧率低、运动模糊、跟踪断连的问题，最终输出高频、低漂移、稳定的位姿输出。

2、VIO、VO、纯IMU导航三者的核心区别？

纯VO（视觉里程计）：只靠图像特征匹配解算位姿，帧率低，依赖环境纹理，快速运动、弱光、无纹理场景容易跟丢，无长期漂移修正能力，动态场景容易出错。

纯IMU导航：靠加速度计和陀螺仪积分解算，频率极高，瞬时运动响应快，不依赖外界环境，但零偏、噪声会持续积分，短时间就会出现明显位置漂移，无法长时间独立定位。

VIO：二者融合，用IMU做高频状态预测，用视觉观测做低频约束校正，兼顾高频输出、动态鲁棒性和长期低漂移，是目前无人机、AR设备、机器人主流的定位方案。

3、VIO分为哪两大类，核心差异是什么？

主要分为松耦合和紧耦合两种。

松耦合：先单独用VO解算出相机位姿，再把VO的位姿结果作为观测值，和IMU状态做融合。优点是结构简单、模块解耦、调试方便；缺点是丢失了图