视觉惯性导航与建图实时方法研究.pdfVIP

视觉‑惯性导航、建图与定位：一种可扩展的实时因

果方法

Eag.

Jones

Stefano

Soatto

投稿至《国际机器人研究》，2009年8月27日；2010年5月10日修订；

2010年9月23日接受

我们提出一种基于单目视觉与惯性测量的运动估计模型。通过模型分析，明确了其状态可观测性与参

数可识别性的条件，包括未知重力矢量及相机坐标系与惯性单元间的未知变换关系。研究表明，状态与参

数可通过流程联合估计，但前提是运动序列需“足够丰富”——这一条件已获得明确表征。随后描述

了一种高效滤波器实现方案，用于实时估计模型状态与参数（含重力矢量和相机‑惯性单元标定），该方案

在嵌入式平台上实时运行并通过了广泛性能测试。实验数据显示，在长达30公里的路径上实现了零故障、

无需重新初始化或重新标定的持续运行。同时提出集成式“闭环”方法：通过识别已位置实现路径拓

扑重调整。该方法将视觉特征相对于滤波器估计重力矢量的全局方向参考系进行表示，并关联地图中

已知位置的尺度信息；这些特征按可见性约束组织为“位置点”