《无人驾驶横向路径跟踪预测控制研究》7800字.docx

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无人驾驶横向路径跟踪预测控制研究

摘要：随着社会的迅猛发展，基于环境感知的无人驾驶技术不断地在取得实质性研究成果，高度智能化的无人驾驶车辆将会是未来汽车发展的重要趋势。路径跟踪控制作为智能汽车技术领域非常重要的一个环节，是车辆在道路上稳定行驶的重要条件，路径跟踪技术不可或缺，因此展开对路径跟踪的研究是非常必要的。

运用车辆运动学，编写matlab程序，在全局坐标系上建立车辆模型，运用MPC模型预测控制，通过车辆的空间状态方程和车辆的控制方程，在车辆低速情况下，可以预测在预测时域内车辆的车辆位置空间状态和车辆的控制状态，车辆就可以按照既定的轨迹进行行走