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ICP算法的思想和优缺点概述

3.1算法思想

ICP算法简单来说就是在两个点云间找到距离最近的对应点，根据这些对应点计算出一个按照此旋转平移矩阵变换后满足对应点距离最小的变换矩阵，其本质是基于最小二乘法的最优配准方法。算法主要思想即进行“确定对应关系点对”和“计算最优刚体变换”的迭代，当满足表示正确匹配的阈值条件时便停止迭代。

已知有两个待配准的点云集合P=p1,p2?pn和Q=q

R,t=argmin

3.2算法步骤

ICP算法步骤如下：

对源点云P中的每一点，在目标点云Q中寻找距离其最近的对应点满足如公式（3-2）所示，作为该点在目标点云中的对应点，组成初始对应点对；

pi

初始对应点集中的对应关系会存在错误的对应点对，而这会影响算法的精确性，因此可以采用设定方向向量阈值或者RANSAC算法[[]

[]李运川,王晓红.一种用于点云配准的改进迭代最近点算法[J].软件导刊,2020,19(09):175-179.

计算旋转矩阵R和平移向量t，使对应点集之间的均方误差最小；

将第（3）步中求得的旋转矩阵R和平移向量t作用于pi，使其进行刚体变换得到新的对应点集P’，其中P=

（5）设定某一阈值E和最大迭代次数N,如公式（3-3）所示计算P’和Q的距离均方误差d，如果均方误差d小于阈值E或者当前的迭代次数大于N，则迭代结束，否则将待配准的