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多关节双足机器人控制系统的硬件及软件控制设计分析案例

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TOC\o1-3\h\u23857多关节双足机器人控制系统的硬件及软件控制设计分析案例 1

55371.1硬件设计 1

30681.1.1控制核心 1

77721.1.2控制面板 2

188411.1.3接口定义级参数 3

63301.1.4舵机 6

43481.1.5硬件系统框图 8

119531.2软件控制 9

235081.2.1编程软件平台介绍及操作界面 9

134661.2.2主程序结构与流程图 10

硬件设计

控制核心

本文采用的AT89S52单片机作为控制核心，它作为控制核心最大优点功耗低、性能高，有8位CPU和在系统可编程Flash。引脚接线图如图3.1.1所示：

图3.1SEQ图_4.4\*ARABIC1引脚接线图

各引脚功能如表3.1.1所示：

表3.1SEQ表4.1_\*ARABIC1引脚功能表

P1.0

T2（定时器/计数器T2的外部计数输入），时钟输出

P1.1

T2EX（定时器/计数器T2的捕捉/重载触发信号和方向控制）

P1.5

MOSI（在\t/item/AT89S52/_blank系统编程用）

P1.6

MISO（在系统编程用）