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人形机器人的关节控制算法优化

一、引言

人形机器人作为机器人领域的前沿研究方向，融合了机械工程、自动控制、人工智能、感知技术等多学科成果，在制造业自动化、服务机器人、医疗康复辅助等领域展现出广阔的应用前景。关节系统是人形机器人运动执行的核心单元，其控制精度、响应速度、稳定性及能耗水平，直接决定了机器人整体的运动性能与任务完成能力。然而，人形机器人的关节具有强非线性、多耦合性、参数不确定性等固有特性，例如关节传动过程中的摩擦损耗、柔性形变、负载突变等，都会对控制效果产生显著影响。传统的关节控制算法难以适配复杂动态场景下的运动需求，因此关节控制算法的优化成为推动人形机器人技术落地与性能升级的关键环