《基于深度学习的点云配准算法分析概述》2000字.doc

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基于深度学习的点云配准算法分析概述

1.1数据处理

1.1.1理论基础

点云数据是在欧式空间下的点的一个子集，它具有以下三个特征：

无序。点云作为一个数据集合，对数据的顺序并不敏感。这就表示在处理点云数据的同时，需要对数据的不同排列保持不变性。本文使用了maxpooling层做为主要的对称函数使得函数值与输入数据的顺序无关，来保证排列不变性。

点与点之间的空间关系。一个物体通常由特定空间内的一定数量的点云构成，也就是说这些点云之间存在空间关系。因此可通过将局部特征和全局特征结合的方式利用这种空间关系。

（3）不变性。用于表示物体的点云数据对某些空间转换