2D激光雷达SLAM实时闭环检测与优化方法研究.pdfVIP

实时闭环检测在2DSLAM中的应用

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,达蒙·科勒,,丹尼尔·安多尔

—便携式激光测距仪（以下简称LIDAR）与即时定闭环检测。一些方法专注于通过匹配激光扫描中提取的

位与地图构建（SLAM）技术是获取竣工平面图的高效方法。特征来降低计算成本[4]。其他闭环检测方法包括基于直

实时生成并可视化平面图有助于操作者评估数据的质量与方图的匹配[6],扫描数据中的特征检测，以及使用机器

覆盖范围。构建便携式平台需在有限计算下运行。我学习[7]。

们展示了背包式测绘平台的实现方案，该方案能以5厘米分辨解决剩余局部误差累积的两种常见方法是粒子滤波

率实现实时建图与闭环检测。为实现实时闭环，我们采用分支

和基于图的SLAM[2],[8]。

定界法计算扫描‑子地图匹配约束。实验数据及与其他知名方

案的对比表