戴永东-复杂环境下基于前端识别与自主避障配网无人机全自主巡检复杂环境下基于前端识别与自主避障配网无人机全自主巡检.pdfVIP

为进一步加快配网无人机应用，推进配网运维模式转型升级、实现现代设备管理体系在配电专业落地，江

苏公司自2020年起试点开展配网无人机应用，稳步推进全省配网无人机常态化巡检，目前处于推广应用向规模化

应用推进的阶段，但根据近年来在配网线路巡检应用来看，配网无人机巡检仍存在如下几个方面问题：

配网线路存在设备繁多、拓扑无人机自主巡检方面，人工示配网设备放电等紧急缺陷发现效

结构及运行环境复杂等问题。教规划航迹、三维激光点云采率不高，塔体设备或障碍物（建

巡检效果受无人机操作人员技集成本高。配网线路变化影响筑、树木等）遮挡导致部分细小

能水平、操作经验、人员精力无人机作业航迹，需要不断更设备缺陷无法及时准确发现。影

等因素制约。正，效率低下。响配网运行可靠率。

硬件结构

国产机载计算机组成部分型号

PID控制算法