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室内移动机器人的SLAM算法综述

一、概述

随着科技的飞速发展，室内移动机器人在许多领域，如家庭服务、物流配送、医疗护理、灾害救援等，都展现出了巨大的应用潜力和社会价值。这同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，简称SLAM）技术是室内移动机器人实现自主导航和智能决策的核心技术之一。

SLAM技术通过传感器（如激光雷达、视觉相机等）获取环境的几何和纹理信息，在未知环境中同时估计机器人的自身位置（定位）和构建环境地图（地图构建）。这一过程需要解决的关键问题包括传感器数据的获取与处理、机器人位姿估计、地图构建与更新等。随着计算机视觉、机器学习