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总第269期机械管理开发Total269

2025年第9期MechanicalManagementandDevelopmentNo.9,2025

结构设计DOI:10.16525/14-1134/th.2025.09.051

汽车横摆前馈调节LQR设计及双移线换道分析

郭杏莉

（河南工业贸易职业学院汽车工程学院，河南郑州450000）

摘要：汽车运行过程中转向控制一直是自动驾驶的难点，传统线性二次型调节器（LQR）控制存在收敛效率低的

问题，为此设计了一种面向前馈调节的汽车横向摆动LQR控制方法。根据线性二次型原理，构造一种横向调节器，

并进行指标参数确定。研究结果表明，选择前馈LQR最优控制加工时，所得距离误差低于0.3m，航向偏差不超过

0.1rad，可以获