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工业机器人工程师《机器人工程(自动化类)》2025-2025年试卷及答案

一、单项选择题（每题2分，共30分）

1.工业机器人DH参数建模中，相邻两连杆的四个参数不包括（）。

A.连杆长度a?

B.连杆扭角α?

C.关节偏置d?

D.关节质量m?

2.六自由度工业机器人雅可比矩阵的维度是（）。

A.3×6

B.6×6

C.6×3

D.4×4

3.谐波减速器的核心部件不包括（）。

A.刚轮

B.柔轮

C.行星轮

D.波发生器

4.以下哪种传感器常用于工业机器人末端力感知？（）

A.编码器

B.激光雷达

C.力矩传感器

D.视觉相机

5.机器人轨迹规划中，“抛物线过渡直线插补”主要解决的问题是（）。

A.减少关节速度突变

B.提高路径精度

C.降低计算复杂度

D.增大工作空间

6.基于模型的机器人控制方法中，计算力矩控制（ComputedTorqueControl）的本质是（）。

A.将非线性系统线性化

B.仅依赖位置反馈

C.忽略动力学耦合

D.纯PID控制

7.工业机器人重复定位精度是指（）。

A.多次到达同一目标点的位置偏差

B.单次运动的绝对位置误差

C.末