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面向自动装配的六自由度调姿控制系统设计

摘要

飞机、火箭这些产品无疑是人类历史上的伟大发明，曾经靠人力车载横向搬运、滑轮组纵向移动、利用V型定位夹具对中找正[1]的组装方式也渐渐演变为现在自动化、数字化、无人化的安全、高效和高水平的对接装配，这也是人类对他们日益提高的性能的必要条件。由于这些产品的精密性，除了内部的电子元件的安装需要安全无误外，在装配对接时的精度直接影响这些产品的寿命、气动外形与可靠性，对于他们是否能在飞行过程中按指定飞机轨迹飞行、是否能完成制动变轨或是否能精准命中目标具有非常重要的意义。完成该控制系统之后，该控制方式可用于一些面向自动装配的流水线控制系统。传统对接方式