基于Zephyr与BLE的仿生四足机器人步态控制与遥控终端开发_机器人 无人机_2026年课程设计.docxVIP

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目录

基于Zephyr与BLE的仿生四足机器人步态控制与遥控终端开发

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

基于Zephyr与BLE的仿生四足机器人步态控制与遥控终端开发

摘要

四足机器人凭借离散落足点带来的地形适应性，在巡检、教育、搜救等场景中受到越来越多的关注。然而市面上的小型四足平台要么采用价格高昂的专用电机关节，要么基于裸机代码拼装，缺乏统一的实时操作系统支撑，步态调度与无线通信耦合在一起，导致程