基于FPGA的智能扫地机器人激光雷达导航控制器设计与实现_智能家居_2026年课程设计.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

家用扫地机器人近年来快速普及，但低价产品普遍依赖碰撞式随机行走，清扫覆盖率低、重复率高；中高端产品虽采用激光雷达导航，其点云处理多由通用处理器软件完成，在低成本嵌入式平台上实时性吃紧。本课题面向这一痛点，设计并实现了一套以FPGA为核心的激光雷达导航控制器，将点云解析、坐标变换与栅格建图更新下沉到硬件流水线完成，软件层专注扫描匹配、路径规划与运动控制，