基于语义分割的自动驾驶场景理解研究综述.docVIP

基于语义分割的自动驾驶场景理解研究综述

一、语义分割在自动驾驶场景理解中的核心定位

自动驾驶系统的感知层需要完成对周围环境的三维重构与语义标注，而语义分割作为像素级的视觉理解任务，是连接原始图像数据与高层决策逻辑的关键桥梁。与目标检测仅输出物体boundingbox和类别标签不同，语义分割能够为图像中每一个像素分配对应的语义类别，包括可行驶区域、车道线、行人、车辆、交通标志、绿化带、建筑等数十种道路场景元素，这种细粒度的标注能力为自动驾驶的路径规划、障碍物规避、车道保持等核心功能提供了不可或缺的信息支撑。

在L2到L5级自动驾驶的技术演进路径中，语义分割的精度与效率直接决定了场景理解的可靠性。L2级辅助驾驶仅需要识别车道线和前方车辆等少数关键元素，对分割精度要求通常在85%左右；而L4/L5级全自动驾驶需要应对无保护左转、复杂城区道路、极端天气等场景，对小目标（如交通锥、小动物）、遮挡目标（如被树木遮挡的行人）、长尾类别（如工程车、特殊交通标志）的分割精度要求需达到95%以上，同时推理速度需满足30FPS以上的实时性要求，才能保证车辆在高速行驶时的响应延迟控制在安全范围内。

当前自动驾驶场景下的语义分割任务面临三大核心挑战：一是场景复杂度高，城市道路场景包含数十种语义类别，且存在大量类内差异（如不同品牌的车辆、不同样式的交通标志）和类间相似性（如行人与交通桩的边缘特征重叠）；