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机器人抓取力优化路径规划论文

一.摘要

在智能制造与自动化物流领域，机器人抓取力优化路径规划是实现高效、精准作业的关键技术环节。随着工业4.0的推进，柔性生产线对机器人抓取系统的要求日益提高，特别是在多姿态、复杂形状物体的抓取任务中，如何通过优化路径规划降低能耗、提升抓取稳定性成为研究热点。本研究以工业机器人抓取系统为对象，针对传统抓取力控制方法在动态环境下路径规划效率低、力矩波动大的问题，提出一种基于自适应模糊控制的抓取力优化路径规划算法。首先，通过分析被抓取物体的几何特征与材质属性，建立多维度力-位置映射模型，结合粒子群优化算法（PSO）确定最优抓取力分配方案。其次，引入动态窗口法（DWA）进行轨迹规划，实时调整抓取路径以适应环境变化，并通过仿真实验验证算法在复杂场景下的鲁棒性。研究发现，与固定阈值控制方法相比，所提算法在抓取成功率上提升了23.6%，最大力矩波动降低了18.2%，且计算效率提高35%。进一步分析表明，模糊控制参数的动态调整能够显著增强系统对突发干扰的响应能力。研究结论表明，该路径规划方法在保持高抓取精度的同时，有效降低了机械损耗，为工业机器人智能化抓取提供了新的技术范式。

二.关键词

机器人抓取力优化；路径规划；自适应模糊控制；粒子群优化；动态窗口法

三.引言

在全球化与自动化深度融合的背景下，工业机器人已成为现代制造业不可或缺的核心装备。其应用范围已从传统的