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机器人轨迹示教作业指导书

一、示教作业前准备

（一）人员资质确认

参与机器人轨迹示教的操作人员必须具备相应的专业资质，需通过工业机器人操作安全培训并取得合格证书，熟悉所操作机器人的品牌、型号及基本工作原理。同时，操作人员应具备一定的机械、电气基础知识，能够识别机器人运行过程中的常见故障征兆，如异常噪音、卡顿、位置偏移等。

在进入作业现场前，操作人员需进行身体状态自查，确保无疲劳、头晕等不适症状，严禁酒后或服用嗜睡类药物后进行示教操作。对于首次操作该型号机器人的人员，必须在有经验的操作人员现场指导下进行示教作业，且指导人员需全程监督，直至新操作人员能够独立完成基础示教任务。

（二）设备检查

机器人本体检查：首先观察机器人外观，检查机器人本体各关节、连杆是否存在变形、裂纹、锈蚀等情况，连接螺栓、螺母是否有松动现象。查看机器人的电缆线、气管是否有磨损、老化、破损，电缆接头是否牢固，有无脱落、虚接情况。打开机器人控制柜，检查内部电路板、继电器、接触器等电气元件是否正常，有无烧焦、变色、异味，散热风扇是否正常运转，控制柜内温度是否在正常范围内（通常为0℃-45℃）。

末端执行器检查：根据作业需求安装合适的末端执行器，如夹爪、吸盘、焊枪等。检查末端执行器的安装是否牢固，连接螺栓是否拧紧，动作是否灵活。对于夹爪，测试其张开、闭合力度是否符合要求，有无卡顿、打滑现象；对于吸盘，检查真空度是否达