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机器人轨迹示教指导书

一、示教前准备工作

（一）设备检查

在进行机器人轨迹示教前，必须对机器人系统进行全面细致的检查，确保设备处于正常工作状态，这是保障示教过程安全和准确性的基础。

机器人本体检查

外观检查：仔细查看机器人本体各关节、连杆、末端执行器等部件是否存在变形、裂纹、磨损过度等情况。若发现机械结构有明显损坏，应立即停止后续操作，联系专业维修人员进行检修，严禁带故障操作机器人。

连接部位检查：检查各关节连接螺栓、螺母是否紧固，有无松动现象。可以使用合适的扳手对关键连接部位进行逐一确认，确保连接牢固，防止在示教过程中因连接松动导致机器人动作偏差甚至发生安全事故。

润滑状态检查：查看机器人各关节的润滑装置，确认润滑油或润滑脂的液位是否在正常范围内，润滑管路是否通畅。若发现润滑不足或管路堵塞，应及时添加润滑剂或疏通管路，保证机器人关节运动灵活，减少机械磨损。

控制系统检查

电源检查：确认机器人控制系统的电源连接是否稳定，电压是否符合设备要求。可以使用万用表对电源电压进行测量，确保电压波动在允许的范围内，避免因电源问题导致控制系统故障。

控制柜检查：打开控制柜，检查内部电路板、接线端子、继电器、接触器等元件是否正常，有无烧焦、腐蚀、松动等现象。同时，检查散热风扇是否正常运转，保证控制柜内部散热良好，防止因过热导致控制系统元件损坏。