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机器人碰撞检测测试作业指导书

一、测试目的

机器人碰撞检测测试旨在验证机器人在运行过程中，对自身与周边环境、人员、设备等发生碰撞时的感知、响应及应急处理能力，确保机器人在复杂作业场景下的运行安全性，避免因碰撞导致设备损坏、人员伤亡及生产停滞等问题。通过系统的测试流程，全面评估碰撞检测系统的灵敏度、准确性、可靠性及响应速度，为机器人的安全运行提供数据支撑和改进依据。

二、测试范围

本指导书适用于工业机器人、服务机器人、协作机器人等各类具备自主移动或操作功能的机器人产品，涵盖机器人在静态环境、动态环境、人机协作场景等多种工况下的碰撞检测能力测试。具体包括机器人本体与固定障碍物的碰撞检测、机器人与移动目标的碰撞检测、机器人操作臂与作业对象的碰撞检测、机器人在人机协作过程中的碰撞检测等场景。

三、测试环境与设备

（一）测试环境搭建

静态测试环境：选择空旷、平整且无干扰的室内场地，场地面积应满足机器人最大运动范围需求，地面承载能力符合机器人重量要求。在场地内设置不同材质、形状、尺寸的固定障碍物，如金属立柱、木质箱体、塑料挡板等，模拟机器人作业过程中可能遇到的静态障碍。障碍物的摆放位置应覆盖机器人的常用作业路径、极限运动位置及视野盲区等区域。

动态测试环境：在静态测试环境基础上，引入移动目标模拟系统，可采用移动小车、机械臂带动的移动靶标或真人扮演的动态障碍物。移动目标的运动速度、轨迹应可调节，