《gb-t+48317.4-2026人形机器人技术要求+第4部分：运动控制》培训课件.pptxVIP

《gb-t48317.4-2026人形机器人技术要求第4部分：运动控制》培训课件

目录

02

运动控制基础架构

01

标准概述与背景

03

核心运动性能指标

04

硬件配置与接口规范

05

算法设计与软件要求

06

测试评估与安全规范

标准概述与背景

01

标准制定背景与目的

随着人形机器人技术快速演进，产业界急需统一标准来规范运动控制系统的研发与应用，以降低技术壁垒并提升整机产品的运动可靠性与安全性。

规范产业发展

通过明确运动控制技术要求，打破各研发主体间的硬件与软件壁垒，推动上下游产业链在核心零部件、算法与系统集成层面的高效协同。

促进技术协同

确立具有前瞻性的三层控制架构与功能性能指标，为行业技术迭代提供明确指引，助力人形机器人在复杂动态环境下的全身协同控制创新。

引导技术创新

适用范围与核心定义

核心功能板块

概念范围覆盖本体状态感知、站立控制、动态移动控制、移动操作控制、全身协同与交互控制等核心功能模块，定义了运动控制的关键技术域。

三层控制架构

确立了由模型控制层、全身控制层、底层控制层组成的系统架构，明确了各层级在状态感知、任务决策与动力学控制中的分工与协同机制。

标准适用范围

本标准适用于人形机器人运动控制的研发与应用全过程，涵盖从上层模型算法规划到底层关节执行的完整控制链路，为相关企业提供技术参考。

运动控制技术发展现状

全身动态协同

当前人形机器人运动控制