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直驱H型平台伺服控制系统研究现状的文献综述

在长距离、高精度的伺服控制系统的各种配置中，直驱H型平台结构在工业上得到了广泛应用。龙门型结构运动控制平台由安装在两纵轴平行导轨上的两台PMLSM动子同时串联移动一个龙门，因此通常又被称为移动龙门平台。这种冗余型龙门结构大量应用在港口、轧钢厂等大型起重机上，成为制造业不可或缺的一部分。随着多轴伺服运动平台在精密加工领域得到工业界的广泛认同，来自欧美、日韩等发达国家的知名企业接连推出具备更高驱动力和定位精度的平台产品；同时，国际电力传动研究领域为明确平台动力学模型的部分未建模量，在平台模型构造方面不断取得进