原创力文档多关节双足机器人步进规划及运动分析案例
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TOC\o1-3\h\u31259多关节双足机器人步进规划及运动分析案例 1
13881.1步进方式选用 1
250961.2步态方案 2
1861.3步态规划 3
139571.3.1直线行走规划 3
44011.3.2下蹲规划 4
143231.3.3翻滚规划 5
步进方式选用
双足机器人的步进主要有两种步进方式，一种是静态步进，另一种是动态步进。本文选用动态步行的方式。动态步行把双足机器人各个结构的重力和惯性力对支撑点取力矩，求出矩为零的向上的支撑点的位置，即零力矩（ZMP）的
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