基于STM32与LoRa的微型机器人协同编队控制节点开发_机器人与无人机_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

多机器人协同是机器人与无人机领域的重要研究方向，而编队控制是其中最基础的问题之一。当前教学与实验场景下的多机协同平台普遍存在两类痛点：一是采用WiFi或蓝牙组网，通信距离有限且并发接入不稳定，难以支撑室外或大范围场地的编队实验；二是商用平台封闭度高，学生只能调用封装好的接口，无法触及通信协议、控制算法与硬件驱动等底层环节。针对上述问题，本文设计并实现了一种