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基于模块化关节的蛇形机器人结构设计与运动控制分析

摘要

本文围绕蛇形机器人的模块化关节设计与运动控制展开研究。当前，蛇形机器人在管道探测、灾害救援等复杂环境中展现出显著应用潜力，但现有研究多集中于整体结构设计，对模块化关节的通用性与运动规划的协同性关注不足。针对这一问题，本文基于仿生学原理，提出一种基于模块化关节的蛇形机器人结构方案，并对其运动控制进行分析。首先，设计了具有独立驱动能力的转向模块关节，采用舵机作为动力源，完成了关节机械结构、连接方式及传动机构的详细计算与校核。其次，以蜿蜒运动为主要运动方式，对机器人运动过程中的受力情况、摩擦力及所需动力进行了分析，并设计了仿生蛇皮结构以