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机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于Marlin固件桌面级SCARA机器人设计

吴杨宁，潘建军，蔡港培，叶铃敏，杨凯明

（福州大学机械工程及自动化学院，福州350108）

结合Marli固件的下位机与基于Pytho和Processing的上位机之间的通讯，通过欧拉方程解决运动学的正逆解，

摘：

研究设计出了一套桌面级SCARA机器人的系统。该系统采用快拆式执行机构和磁吸式工作平台，可快速更换组件，以此实

现3D打印、激光雕刻、写字、绘画、抓取、装配等桌面级拓展功能。

SCARA机器人；编程技术；上位机；下位机

关键词：

中图分类号:TP242文献标志码:A文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员9）01原园024原园4

DesignofDesktopSCARARobotBasedonMarlinFirmware