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面向康复训练的下肢外骨骼系统集成与主动控制技术研究

一、内容概括

本文《面向康复训练的下肢外骨骼系统集成与主动控制技术研究》旨在深入探讨下肢外骨骼机器人在康复训练领域的应用，特别是其系统集成与主动控制技术的研发。文章首先介绍了下肢外骨骼机器人的研究背景及意义，强调了其在提升康复效果、减轻医疗负担等方面的重要作用。文章详细阐述了下肢外骨骼机器人的系统集成，包括感知反馈系统、规划控制系统和运动执行系统的设计与实现。

在主动控制技术研究方面，本文重点探讨了人机运动协调性和人体主观运动意图识别两个关键问题。针对人机运动不协调的问题，文章提出了一种基于人体变刚度技能传递的协同控制方案，通过实时估计人体关