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机器人系统工程师《自动化(电子信息)》试卷及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业机器人运动学建模中，采用DH参数法为连杆建立坐标系时，相邻两连杆i和i+1的公共法线方向对应（）

A.X轴方向

B.Y轴方向

C.Z轴方向

D.任意方向

2.增量式编码器输出的A、B两相脉冲信号相位差为（）时，可实现正反转判别

A.90°

B.180°

C.270°

D.360°

3.机器人轨迹规划中，“抛物线过渡直线插补”方法的主要目的是（）

A.提高轨迹精度

B.减少加速度突变

C.简化计算复杂度

D.降低电机功耗

4.在PID控制中，积分环节的主要作用是（）

A.消除稳态误差

B.抑制高频噪声

C.加快响应速度

D.限制最大输出

5.激光雷达（LiDAR）与视觉传感器相比，其主要优势是（）

A.受光照影响小

B.能获取颜色信息

C.成本更低

D.分辨率更高

6.六自由度工业机械臂的雅可比矩阵J的维度为（）

A.3×6

B.6×3

C.6×6

D.3×3

7.机器人动力学建模中，拉格朗日法的核心是（）

A.分析各关节的惯性力

B.计算系统的动能和势能

C.求解关节力矩