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第三章时间响应分析第一节时间响应及其组成第二节典型输入信号第三节一阶系统第四节二阶系统第五节高阶系统第六节系统误差分析与计算第七节函数在时间响应中的作用第八节利用MATLAB分析时间响应第九节设计示例第六节系统误差分析与计算系统响应由稳态响应和暂态响应两部分组成。从稳态响应可以分析系统的稳态误差,从而定量分析系统的稳态性能。稳态误差反映了控制系统的稳态精度。因此稳态误差分析是控制系统分析的一项基本内容。讨论稳态误差的前提是系统必须稳定。稳态误差是在初始平衡条件下加入输入信号,经过足够长的时间,其暂态响应部分已经衰减到微不足道时,系统响应的期望值与实际值之差。因此,只有稳定的系统,讨论稳态误差才有意义。一、系统的误差与偏差二、误差的一般计算Xo(s)Xi(s)三、系统的稳态误差与稳态偏差四、与输入有关的稳态偏差(3.6.11)令系统的开环传递函数为按系统开环传递函数中积分环节的个数对系统进行分类,即当?=0,1,2,…时,分别称相应系统为0型,I型,II型,…型系统。其中，K为系统的开环增益;v为系统中含