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海洋技术I水下机器人坐管作业机构设计与分析

实现其沿着管道行走其结构简单但控制较为复杂同时步进行走方式不便于海底管道的连续探测检查作业轮式管道行走装置该装置通过轮子的转动实现沿管道前进类似汽车的行进方式该装置结构简单且控制方便适宜在平滑的管道上行走但在弯管和不规则管道上行走时容易发生

深海釆矿扬矿管和海底油气输运管道在其服役过程中需要长时间经受管

内流体冲蚀、海水腐蚀以及海底洋流的作用，随着作业时间的累积其作业的

安全性必将不断下降。基于海底环境的特殊性，海底管道维护的条件也极其

苛刻，对其检测、维修的难度大。一旦发生事故，将引起作业设备和作业工

时的重大损失，并对周用海洋环境造成污染。随着我国海底管道保有量和使

用年限的增加，其在役检测和修复成为一个现实课题。

构的干涉URESmmteeSCLeOICeGleSeLeeCelleone知识的力量TeleiLe知识的力量Tel图变形分析结对管道外机器人沿管行走装置的主要类型进行了对比和分析最终选用了轮式行走方式作为水下机器人坐管机构的行走方式在此基础

近年来，水下机器人技