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（共32页PPT）连续控制器的离散化方法.ppt

（共32页PPT）连续控制器的离散化方法.ppt

    教学模块4数字控制器的模拟化设计方法教学单元2连续控制器的离散化方法东北大学·.neu.edu教学单元2连续控制器的离散化方法z变换法差分变换法双线性变换法零极点匹配法连续控制器的离散化——求连续控制器传递函数D(s)的等效离散传递函数D(z)。离散化的基本原则——保证D(z)与D(s)具有相同或相近的动态性能和频率特性。2.1z变换法控制器的输入数字控制器算法z变换法的特点（1）形式简单、直观，这种变换方法符合z变换的定义，通过z变换直接得数字控制器。——直接用z变换，由模拟控制器求数字控制器符合z变换定义z变换的频率映射

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