基于树莓派与ROS的室内服务机器人自主导航底盘设计与实现_机器人_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

室内服务机器人在餐厅送餐、场馆导览、仓库搬运等场景中的应用日益普遍，而这类机器人的核心能力集中体现在底盘的自主导航上：机器人需要在没有人工干预的条件下，先对未知环境建立地图，再在地图上完成定位、路径规划与动态避障。目前市面上成熟的导航底盘方案价格普遍偏高，而采用裸机单片机开发的简易小车又缺乏地图构建与路径规划能力，难以满足课程设计与原型验证阶段“低成本、可