基于STM32的外骨骼康复机器人关节电机柔顺控制系统设计_医疗康复_2026年.docxVIP

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目录

基于STM32的外骨骼康复机器人关节电机柔顺控制系统设计

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

基于STM32的外骨骼康复机器人关节电机柔顺控制系统设计

摘要

下肢外骨骼康复机器人是神经康复临床训练的重要装备，其关节驱动系统的柔顺性直接决定患者训练的安全性与舒适性。传统康复设备多采用位置刚性控制，无法感知患者主动用力意图，存在二次损伤风险，且进口设备价格昂贵、维护成本高，难以在基层康复机构普及。本文